Affiliation of Author(s):航天学院
Journal:科学技术与工程
Key Words:空间五指灵巧手;柔顺控制;阻抗控制;控制率;
Abstract:为了可靠稳定地抓握物体,空间五指灵巧手大多采用主动柔顺控制方法。针对单指研究了腱空间和关节空间两种阻抗控制方法。基于所研制灵巧手系统参数建立的动力学模型,对两种方法进行了仿真分析。仿真结果验证了腱张力分配算法和两种控制器设计的有效性。关节空间控制方法消除了耦合效应,从而具有更好的跟踪性能。
Translation or Not:no
Date of Publication:2019-01-08
Co-author:徐彤彤
Correspondence Author:wangxiaotao
Researcher
Supervisor of Master's Candidates
Gender:Male
Alma Mater:哈尔滨工业大学
Education Level:哈尔滨工业大学
Degree:Doctoral Degree in Engineering
School/Department:College of Astronautics
Discipline:Guidance, Navigation, and Control
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