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所属单位：自动化学院
发表刊物：电光与控制
关键字：无人机编队;动态航路规划;队形重构;蚁群算法;快速扩展随机树算法;混合算法;
摘要：针对多旋翼无人机的编队动态航路规划问题,提出一种蚁群算法和快速扩展随机树RRT算法相结合的改进混合算法。首先利用蚁群算法离线搜索全局航路代价最小的初始航路,在局部航路规划中提出“协同避障—重构”策略,同时运用改进RRT算法实时修正几何航路,使机群满足时间协同约束绕过静态威胁源和突发障碍物,编队飞行至目的地。仿真结果表明,提出的改进混合算法和策略能有效规划无人机动态无碰航路,相较普通RRT算法,航路最优性及局部航路在线搜索速率得到明显提升。
是否译文：否
发表时间：2018-09-01
合写作者：李佳欢,周城宇,杨天开,曾旭
通讯作者：王新华