Affiliation of Author(s):自动化学院
Journal:电光与控制
Key Words:无人机编队;动态航路规划;队形重构;蚁群算法;快速扩展随机树算法;混合算法;
Abstract:针对多旋翼无人机的编队动态航路规划问题,提出一种蚁群算法和快速扩展随机树RRT算法相结合的改进混合算法。首先利用蚁群算法离线搜索全局航路代价最小的初始航路,在局部航路规划中提出“协同避障—重构”策略,同时运用改进RRT算法实时修正几何航路,使机群满足时间协同约束绕过静态威胁源和突发障碍物,编队飞行至目的地。仿真结果表明,提出的改进混合算法和策略能有效规划无人机动态无碰航路,相较普通RRT算法,航路最优性及局部航路在线搜索速率得到明显提升。
Translation or Not:no
Date of Publication:2018-09-01
Co-author:李佳欢,周城宇,杨天开,曾旭
Correspondence Author:wxh
Date of Publication:2018-09-01