吴洪涛

Professor   Supervisor of Doctorate Candidates  

Alma Mater:天津大学

Education Level:天津大学

Degree:Doctoral Degree in Engineering

School/Department:College of Mechanical and Electrical Engineering

Discipline:Mechatronic Engineering

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Paper Publications

压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制

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Affiliation of Author(s):机电学院

Journal:农业机械学报

Key Words:压电微定位系统;自适应控制;终端滑模;模糊逻辑系统;函数逼近;

Abstract:针对压电微定位系统中存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性因素影响其定位精度的问题,提出了一种基于函数逼近的自适应鲁棒有限时间控制策略。通过引入具有连续、非奇异,且有限时间收敛特性的终端滑模面,设计了满足压电微定位系统的轨迹跟踪控制律。为了克服该控制器依赖于系统不确定量的边界信息,采用傅里叶级数进行动态逼近,并针对其逼近误差,利用模糊逻辑系统实现在线补偿。最后,应用Lyapunov函数获得傅里叶系数及模糊调节参数的自适应律,并证明了该控制器的有限时间稳定性。仿真分析与实验结果验证了控制策略的鲁棒性与有效性。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-06-20

Co-author:康升征,杨小龙,李耀,程世利

Correspondence Author:wht

Pre One:基于几何代数的并联机构自由度自动化分析

Next One:全向移动机器人模糊自适应滑模控制方法研究

Profile

吴洪涛,博士,教授,博士生导师。1982年毕业于东北重型机械学院机械制造专业,1985年获得天津大学机械制造专业硕士学位,1992年7月获天津大学机械制造学科工学博士学位,1992年8月至94年5月在哈尔滨工业大学大学机器人研究所作第一期博士后研究,1994年6月至96年6月在南京航空航天大学机电工程学院作第二期博士后研究。现在南京航空航天大学机电工程学院工作,曾任南航大机电学院副院长。2000年赴香港理工大学合作研究,2001-2002赴美国亚里桑那州立大学合作研究。中国机械工程学会高级会员,中国航空学会会员,中国宇航学会会员。中国科学,机械工程学报,机器人,MMT,J.ROBOTIC SYSTEM,哈工大学报,浙江大学学报,天津大学学报等国内外重要期刊审稿人,常州先进制造国家示范基地首批专家组成员,江苏省机器人标准化委员会委员,全国压力机械标准化委员会成员,清华大学启迪科技园创业导师。江苏大学、燕山大学、淮阴工学院兼职教授。主持和参加了包括国防科工委和航天工业总公司八五重大预研项目、国家高技术领域863智能机器人主题办项目、国家自然科学基金、航空自然科学基金、中国博士后科学基金和国家教委博士点基金等20多项研究课题。1996年获得航空工业总公司“中国有突出贡献的博士学位获得者”荣誉称号。曾获得中国航空工业总公司科技进步二等奖一项,国家高技术领域八六三智能机器人机构主题办公室一等奖一项,江苏省国防工业办公室科技进步一等奖,江苏省科技进步三等奖,四等奖各一项,国家教委科学技术进步三等奖一项,学校科技进步二等奖一项。