吴洪涛
Professor Supervisor of Doctorate Candidates
Alma Mater:天津大学
Education Level:天津大学
Degree:Doctoral Degree in Engineering
School/Department:College of Mechanical and Electrical Engineering
Discipline:Mechatronic Engineering
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Affiliation of Author(s):机电学院
Journal:华南理工大学学报(自然科学版)
Key Words:工业机器人;运动学反解;几何代数;有向距离;
Abstract:R~*(3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能计算点、面之间的有向距离.本研究基于R~*(3,0,1)几何代数模型提出了6轴机器人位姿反解新算法,即在6轴机器人运动学反解过程中,根据关节到3种奇异形位参考面有向距离不同的属性,基于R~*(3,0,1)几何代数能确定唯一的运动学位姿反解,省去了传统反解中通过“最短行程”的准则来择优的步骤.该算法具有能检测关节与奇异面距离、算法简单、使反解问题的描述更为直观、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中.将该算法在PUMA 560型机器人上进行了数值验证.
Translation or Not:no
Date of Publication:2018-09-15
Co-author:杜鹃,杨小龙,cb,程世利
Correspondence Author:wht
吴洪涛,博士,教授,博士生导师。1982年毕业于东北重型机械学院机械制造专业,1985年获得天津大学机械制造专业硕士学位,1992年7月获天津大学机械制造学科工学博士学位,1992年8月至94年5月在哈尔滨工业大学大学机器人研究所作第一期博士后研究,1994年6月至96年6月在南京航空航天大学机电工程学院作第二期博士后研究。现在南京航空航天大学机电工程学院工作,曾任南航大机电学院副院长。2000年赴香港理工大学合作研究,2001-2002赴美国亚里桑那州立大学合作研究。中国机械工程学会高级会员,中国航空学会会员,中国宇航学会会员。中国科学,机械工程学报,机器人,MMT,J.ROBOTIC SYSTEM,哈工大学报,浙江大学学报,天津大学学报等国内外重要期刊审稿人,常州先进制造国家示范基地首批专家组成员,江苏省机器人标准化委员会委员,全国压力机械标准化委员会成员,清华大学启迪科技园创业导师。江苏大学、燕山大学、淮阴工学院兼职教授。主持和参加了包括国防科工委和航天工业总公司八五重大预研项目、国家高技术领域863智能机器人主题办项目、国家自然科学基金、航空自然科学基金、中国博士后科学基金和国家教委博士点基金等20多项研究课题。1996年获得航空工业总公司“中国有突出贡献的博士学位获得者”荣誉称号。曾获得中国航空工业总公司科技进步二等奖一项,国家高技术领域八六三智能机器人机构主题办公室一等奖一项,江苏省国防工业办公室科技进步一等奖,江苏省科技进步三等奖,四等奖各一项,国家教委科学技术进步三等奖一项,学校科技进步二等奖一项。