田威(副院长)
    博士生导师
  • 招生学科专业:
    机械工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
    航空宇航科学与技术 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
    机械 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
  • 学位:工学博士学位
  • 职称:教授
  • 所在单位:机电学院
博士生导师
教师英文名称:Tian Wei
电子邮箱:
所在单位:机电学院
职务:副院长
学历:南京理工大学
办公地点:15-423;15-352
联系方式:025-84891836
主要任职:机电学院副院长、“高效精密加工与装备技术”教育部工程研究中心主任、《计算机集成制造系统》期刊常务理事、
其他任职:“复杂产品智能制造系统技术”国家重点实验室客座专家、江苏省航空航天学会理事
毕业院校:南京理工大学

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标题:
一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法
点击次数:
所属单位:
机电学院
发表刊物:
航空制造技术
关键字:
工业机器人;冗余自由度;奇异姿态避免;关节极限姿态避免;刚度性能;
摘要:
工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态。试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量。
是否译文:
发表时间:
2018-02-15
合写作者:
焦嘉琛,石章虎,邱燕平,孟华林,廖文和,张霖
通讯作者:
田威
发表时间:
2018-02-15
个人简介

        田威,工学博士,南京航空航天大学机电学院副院长/教授/博士生导师,是“高效精密加工与装备技术”教育部工程研究中心主任、“航天智能制造技术创新联盟”委员会委员、中机生产工程学会精密装配技术委员会委员、“复杂产品智能制造系统技术”国家重点实验室客座专家、江苏省航空航天学会理事,《计算机集成制造技术》期刊常务理事,国家重点研发计划、数控机床重大专项等项目评审专家,获南京航空航天大学第八届“良师益友——我最喜爱的导师”荣誉称号,先后被列为江苏省高校“青蓝工程”中青年学术带头人、江苏省第五期“333工程”、江苏省六大高峰人才计划培养对象。

        主要研究领域航空航天机器人智能装配技术与装备,先后承担国家自然科学基金、国家重点研发计划、军委科技委基础加强计划、国家04重大专项、国防基础科研项目等国家、省部级科研项目、型号研制任务30余项和国家首批虚拟仿真实验项目(国家级金课),研发成果广泛应用于中航工业、航天科技等航空航天主机厂所。以第一或通讯作者发表论文130余篇,出版学术专著2部,授权发明专利43项,软件著作10项;获国防科学技术进步奖一等奖1项、三等奖1项,江苏省科学技术一等奖1项、三等奖1项,江苏省优秀专利奖。指导团队研究生近年来获得第五届中国“互联网+”大学生创新创业大赛金奖、第十一届“挑战杯”江苏省大学生创业计划竞赛金奖、工信部创新创业奖学金一等奖、江苏省首届研究生计算机视觉科研创新实践大赛特等奖等10余项。

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