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Affiliation of Author(s):机电学院

Title of Paper:一种基于冗余自由度的机器人姿态优化方法

Journal:航空制造技术

Key Words:工业机器人;冗余自由度;奇异姿态避免;关节极限姿态避免;刚度性能;

Abstract:工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域。然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的影响。在关节极限约束下建立奇异性性能测量模型,并基于机器人静刚度模型提出一种机器人综合刚度性能评估方法,最终提出一种基于冗余自由度的6轴串联机器人姿态离线优化方法,在尽量远离关节极限姿态与奇异姿态的条件下,得到机器人最优刚度加工姿态。试验验证表明,这种姿态优化方法可以有效提升机器人的运动性能与加工质量。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-02-15

Co-author:焦嘉琛,石章虎,邱燕平,孟华林,liaowenhe,zl

Correspondence Author:Tian Wei