点击次数：
所属单位：自动化学院
发表刊物：机械制造与自动化
关键字：电动旋翼;动力系统;非线性模型;参数估计;
摘要：电动旋翼动力系统是电动飞行器的核心组成部分之一,获取其有效模型以及特性分析对飞行器控制研究有着深刻的影响。综合电机、电子调速器、螺旋桨的机制模型具有非线性特性,因此将无迹卡尔曼滤波(UKF,unscented kalman filter)引入相应的参数估计。但待估计参数过多时易导致UKF辨识中协方差矩阵非正定。为回避此问题,提出分步辨识的方案,先对一部分机制模型参数及其组合依据稳态实验数据进行拟合估计,再依据瞬态实验数据利用UKF方法辨识出各参数值,最终获得完整、精确的飞行器动力系统数学模型,为飞行器大机动飞行仿真与控制设计提供基础。实验结果表明,所采用的参数辨识方法可以不依赖经验值,估计结果能够快速收敛,并有较高的精确性和鲁棒性。
ISSN号：1671-5276
是否译文：否
发表时间：2019-06-20
合写作者：徐家梁,姚振楠,王彪
通讯作者：唐超颖