Affiliation of Author(s):自动化学院

Journal:北京航空航天大学学报

Key Words:垂直起降无人机;自主着陆;视觉导引律;速度向量场;方向机动性能;

Abstract:近年来,随着垂直起降无人机(UAV of the type Vertical Takeoff and Landing, VTOL UAVs)的应用场景越来越复杂,基于视觉的自主着陆受到广泛的关注。为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进。基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹。基于图像坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方向为参考,结合合作矢量特征,设计航迹倾斜角指令;利用图像信息,设计速度大小指令。最后,理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求,给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系。利用simulink搭建系统仿真平台,计算满足要求的合作矢量特征。结果表明,无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标,满足实际运用的需要。

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Date of Publication:2018-10-10

Co-author:魏祥灰,Wang Bill

Correspondence Author:tcy