副教授 硕士生导师
招生学科专业：
力学 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院
机械工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院
仪器科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院
性别：男
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：航空学院
办公地点：18号楼902室,3号楼106室
联系方式：shiyunlai950438@nuaa.edu.cn
电子邮箱：
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所属单位：航空学院
发表刊物：机械科学与技术
关键字：核磁环境;针刺手术机器人;压电减摩;运动学;工作空间;MATLAB;
摘要：为了能够在核磁环境下进行前列腺针刺手术,在满足临床需求的基础上,运用多种类型的超声电机,设计了一种新型针刺手术机器人结构。首先基于RCM原理对针刺模块做了相关改进,增加了压电减摩装置可以减小针刺过程的摩擦阻力;然后通过D-H参数法求解了正逆运动学方程,并用蒙特卡洛法求解了机器人的工作空间;最后通过MATLAB软件对所求得的运动学方程进行了验证,对机器人关节运动性能进行了仿真。通过分析与验证,该机器人满足核磁环境下的设计需求。
是否译文：否
发表时间：2019-04-24
合写作者：王富刚,林瑜阳,张军
通讯作者：时运来
