Affiliation of Author(s):航空学院
Journal:机械科学与技术
Key Words:核磁环境;针刺手术机器人;压电减摩;运动学;工作空间;MATLAB;
Abstract:为了能够在核磁环境下进行前列腺针刺手术,在满足临床需求的基础上,运用多种类型的超声电机,设计了一种新型针刺手术机器人结构。首先基于RCM原理对针刺模块做了相关改进,增加了压电减摩装置可以减小针刺过程的摩擦阻力;然后通过D-H参数法求解了正逆运动学方程,并用蒙特卡洛法求解了机器人的工作空间;最后通过MATLAB软件对所求得的运动学方程进行了验证,对机器人关节运动性能进行了仿真。通过分析与验证,该机器人满足核磁环境下的设计需求。
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Date of Publication:2019-04-24
Co-author:王富刚,林瑜阳,Zhang Jun
Correspondence Author:Yunlai Shi