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邵敏强

副教授 硕士生导师

招生学科专业:
力学 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院
航空宇航科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 航空学院

性别:男

学历:南京航空航天大学

学位:工学博士学位

所在单位:航空学院

联系方式:m.q.shao@nuaa.edu.cn

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含输出时滞的柔性机械臂振动主动控制方法研究

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所属单位:航空学院

发表刊物:中国力学大会-2017暨庆祝中国力学学会成立60周年大会论文集(B)

关键字:柔性机械臂;振动主动控制;输出时滞;最优控制;

摘要:柔性机械臂振动控制中普遍存在时滞现象,影响系统控制效果及其稳定性能。通过建立含有输出时滞的单关节柔性机械臂模型,研究时滞对系统动力学性能的影响规律。构造对应的主动反馈控制律,大幅提升机械臂运行效率和控制精度。仿真结果表明:考虑时滞的最优控制策略具有很好的控制效果,通过调整控制器增益,能够将系统残余振动消除98%以上。

是否译文:

发表时间:2017-08-13

通讯作者:邵敏强

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