含输出时滞的柔性机械臂振动主动控制方法研究

Affiliation of Author(s):航空学院

Journal:中国力学大会-2017暨庆祝中国力学学会成立60周年大会论文集（B）

Key Words:柔性机械臂;振动主动控制;输出时滞;最优控制;

Abstract:柔性机械臂振动控制中普遍存在时滞现象,影响系统控制效果及其稳定性能。通过建立含有输出时滞的单关节柔性机械臂模型,研究时滞对系统动力学性能的影响规律。构造对应的主动反馈控制律,大幅提升机械臂运行效率和控制精度。仿真结果表明:考虑时滞的最优控制策略具有很好的控制效果,通过调整控制器增益,能够将系统残余振动消除98%以上。

Translation or Not:no

Date of Publication:2017-08-13

Correspondence Author:Shao Minqiang

Date of Publication:2017-08-13