Title of Paper:基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制

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Affiliation of Author(s):自动化学院

Journal:山东科技大学学报(自然科学版)

Key Words:四旋翼无人机;故障诊断;容错控制;插值增益调度PID;

Abstract:针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证。首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间。然后根据所估计出的故障大小,将控制律切换到相应故障情况下的控制律,实现对不同执行机构故障率的容错。最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升。

Translation or Not:no

Date of Publication:2017-08-15

Co-author:yp,谢晓龙

Correspondence Author:Liu jianwei