Affiliation of Author(s):能源与动力学院
Journal:重庆理工大学学报(自然科学)
Key Words:轮式移动机器人;Arduino;速度控制;PID算法;
Abstract:目前对于Arduino平台的轮式移动机器人的控制都是基于硬件自带的IDE环境,但在该环境下程序可读性差、调试困难,且很难采用高级控制算法。针对以上问题,提出了2种基于Arduino平台的轮式移动机器人速度控制模式。第1种控制模式为离线模式,即将上位机中的控制模型下载至Arduino控制器进行离线运算,并将返回的数据通过Simulink的图形处理界面进行实时监控;第2种控制模式为在线模式,即将Arduino控制器采集的速度等信号返回上位机处理运算,将经过处理运算的数据反馈至Arduino控制器对轮式移动机器人进行在线控制。通过PID算法对2种控制模式进行了实车试验对比。结果表明:此两种模式均能对速度进行精确控制,在线模式具有更好的速度跟踪精度和响应速度。
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Date of Publication:2017-06-15
Co-author:王凯正,张华达,张会琪
Correspondence Author:l