基于BSP-ANN的四旋翼无人机轨迹跟踪方法

Affiliation of Author(s):航天学院

Journal:航空学报

Key Words:无人机;轨迹跟踪;Sigma-Pi;反步神经网络;反步;

Abstract:为了降低无人机轨迹跟踪误差,提高系统抗干扰能力,对反步(Backstepping)法进行改进提出一种基于反步神经网络(BSP-ANN)的无人机轨迹跟踪方法。首先,建立了四旋翼无人机运动学模型;然后,结合Backstepping方法在无人机的姿态控制、轨迹跟踪控制系统中引入Sigma-Pi神经网络,同时设计Sigma-Pi神经网络控制率,并证明该控制率满足Lyapunov意义下的系统稳定;最后,分别给出了相应的仿真实验。仿真结果表明:该算法可以有效降低跟踪误差,缩短无人机跟踪时间,同时可以提高系统的抗干扰能力。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-03-14

Co-author:牛康,lilei,wyh,hb

Correspondence Author:Chen Zhiming

Date of Publication:2018-03-14