Date of Publication:2017-11-02 Hits:
Affiliation of Author(s):自动化学院
Journal:哈尔滨工业大学学报
Key Words:机动飞行;控制结构;输入线性化;气动补偿;反步控制;
Abstract:为实现飞翼无人机的机动飞行,以带有流体矢量方向舵的飞翼无人机为设计对象,采用非线性设计方法设计了控制器,并进行飞行验证.针对飞翼无人机的机动飞行控制存在各种耦合和扰动的特点,设计内环线性化解耦以消除已知不利的耦合项,外环反步跟踪方法进行航迹跟踪的控制律结构,证明了该控制结构的稳定性.同传统反步控制方法相比,该控制器增加了内环解耦结构,并在控制结构中保留气动阻尼项,使得线性化后的系统为弱非线性系统.该结构不仅可以降低外环控制器设计的保守性,而且便于工程实现.仿真和飞行试验表明,该控制方案是有效的.
Translation or Not:no
Date of Publication:2017-11-02
Co-author:李继广,李亚娟,Wang xin,张榕
Correspondence Author:TingZhao
Date of Publication:2017-11-02