Affiliation of Author(s):自动化学院

Journal:兵工自动化

Key Words:四旋翼飞行器;动力学模型;最优二次型鲁棒伺服;模型参考自适应;

Abstract:为实现四旋翼飞行器姿态的稳定控制,针对该系统的非线性、易受外界干扰和参数摄动影响等问题,提出一种鲁棒自适应控制方法。首先通过分析四旋翼飞行器的工作原理,建立了动力学模型;其次在线性化飞行器模型的基础上,设计了基于最优二次型鲁棒伺服控制方法的姿态控制器;然后应用模型参考自适应控制方法设计了自适应补偿器消除系统不确定性的影响;最后对加入了鲁棒自适应控制的飞行器进行仿真。仿真结果表明:该控制器具有稳定精确的指令跟踪性能和强鲁棒性,能够在复杂环境下实现稳定良好的姿态控制。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-08-15

Co-author:堵湘君,Li Chuntao

Correspondence Author:cd